Робопёс ANYmal, известный своей способностью ходить на четырех ногах, кататься на четырех колесах, вставать, бросать коробки и подниматься по ступенькам, теперь также умеет карабкаться по вертикальным лестницам.
Созданный инженерами из исследовательского института ETH Zurich, ANYmal впервые привлек внимание в 2017 году, когда он научился пользоваться лифтами в многоэтажных зданиях. С тех пор робот стал коммерчески доступным через компанию ETH ANYbotics. Другой стартап продает колесную версию, которая теперь называется Swiss-Mile.
Текущая модель ANYmal имеет базовую скорость ходьбы 0,75 м/с и может передвигаться по внутреннему или внешнему ландшафту от 90 до 120 минут на одном заряде батареи. Робот оснащен 360-градусным модулем лазерного радара LiDAR, шестью камерами с датчиками глубины и двумя оптическими камерами. Сенсоры передают данные на два 6-ядерных процессора Intel.
Все эти технологии позволяют роботу автономно выполнять инспекции безопасности на заводах, газовых месторождениях, на складах и в шахтах. Но в некоторые локации таких предприятий можно попасть только по вертикальным лестницам, которые недоступны большинству обычных роботов.
Чтобы решить эту проблему, группа робототехников ETH Zurich разработала модификацию для ног ANYmal. Для этого стандартные стопы робопса заменили четырьмя "загнутыми концевыми эффекторами".
Это C-образные приспособления, которые позволяют боту применять как сжимающую, так и растягивающую силу к ступеням лестницы. Проще говоря, робот может давить вниз на нижние ступени, одновременно поднимаясь на верхние, тем самым стабилизируя свой центр тяжести на лестнице во время подъема.
Однако сами по себе эффекторы бесполезны, если робот не умеет ими пользоваться. Чтобы научить ANYmal пользоваться своими новыми ногами, ученые использовали специальный алгоритм, обученный на виртуальной модели.
В результате модифицированный ANYmal получил способность подниматься по лестницам с углом наклона от 70 до 90 градусов. Более того, он поднимается по таким лестницам в 232 раза быстрее, чем любой другой робот, который вообще способен взаимодействовать с таким типом лестниц, двуногий или четвероногий.
